Un unico sistema carsico unisce le due cavità della Poesia Piccola e della Poesia Grande in un complesso parzialmente sommerso, articolato in tre sale a pianta ellittica e in varie gallerie. La grotte si sviluppano circolarmente e presentano accessi da mare, alla base della falesia e da terra, in corrispondenza del crollo delle volte degli ambienti principali.
La grotta della Poesia Grande comunica attraverso un breve sifone con una caverna caratterizzata da una spiaggetta sabbiosa: da qui, attraverso un altro breve passaggio sifonante, è possibile accedere alla grotta della Poesia Piccola. Quest'ultima, in particolare, riveste un’eccezionale importanza per le numerosissime iscrizioni votive, segni e simboli, databili fra il II millennio a. C. e l’età romana repubblicana.
Le grotte prendono il nome dalla parola greca medievale posià con la quale si indicava in passato il luogo ove era possibile bere acqua dolce garzie alla presenza di una fonte.