Le origini di Torchiarolo non sono chiare. Appare in ogni modo certo che non è una città fondata, e che sia sempre stato un aggregato di residenze di famiglie coloniche cresciuto, insieme ai paesi vicini, quando la vicina Città, messapica prima e romana poi, di Valesio fu rasa al suolo da Guglielmo II Normanno nel 1157 .
Dal XIV al XVIII secolo Torchiarolo fu più volte saccheggiata dai corsari turchi, Non cinto di mura, la difesa dell’abitato era affidata a un insieme di torri e al Castello Baronale, che si trova nell’omonima Piazza e pare che sia stato terminato nel 1698.
Popolo tranquillo e amante della libertà, i torchiatesi reagirono contro l’assolutismo borbonico con la costituzione di un circolo rivoluzionario inserito nel vasto movimento risorgimentale.