Grazie alla presenza di condizioni favorevoli alla vita quali clima mite, acqua, boschi e grotte, il territorio santermano ha ospitato sin dall’antichità numerose popolazioni che in questi luoghi trovarono un habitat ideale. Tutte le civiltà succedutesi sulla Murgia, dai popoli neolitici ai peuceti, dai greci ai romani, dai longobardi e bizantini ai normanno-svevi, occuparono i punti più elevati del territorio santermano come posti di avvistamento e controllo, installandovi piccoli insediamenti abitativi fortificati. Nel territorio comunale sono disseminate un pò ovunque le tracce di insediamenti umani preistorici e protostorici. Vasi, monete, armi, oggetti d’uso quotidiano peuceti, greci, romani sono stati reperiti in gran numero in varie località. La parte meridionale dell’agro santermano è interessata tuttora dal percorso dell’antica via Appia nel tratto tra Venusia e Taranto. Il nome attuale deriva dal patrono Erasmo, vescovo di Antiochia, martire nell’età dioclezianea che secondo la leggenda l’avrebbe fondata attraversando la via Appia.