Comune costiero della provincia brindisina, San Pietro Vernotico ebbe origine tra l’VIII ed il IX secolo attorno alla chiesa basiliana di S. Pietro in  località “Vernotico”. Nel 1300 nacque l’Università di San Pietro Vernotico formata da Sindaco, Uditori, Parlamento e Capitano. Nel 1380 fu costruita dal vescovo feudatario la Torre Quadrata, sede baronale del feudo. Intorno al 1400 venne costruita la chiesa Madre che fu subito dell’Universitas Sancti Petri Vernotici.
Nel 1480 i cittadini respinsero l’assalto dei turchi con la presa della loro bandiera. La tradizione vuole che l’armata turca di Achmet Pascià, che aveva già saccheggiato numerosi comuni limitrofi, si apprestava a giungere a S. Pietro, ma fu avvistata in tempo dall’alto della torre delle vedette. Tutti i cittadini accorsero a difendere il paese ed alla fine ebbero ragione dei barbari, conquistando anche la loro bandiera.